Среди различных задач, предназначенных для морских подводных объектов (МПО), одной из наиболее характерных является задача выбора маршрута движения МПО в некотором регионе в условиях противодействия со стороны различного рода наблюдателей, контролирующих данный регион и пытающихся обнаружить возможные подвижные объекты. При современном уровне развития техники даже однократное обнаружение объекта может привести к его уничтожению. Поэтому перед объектом стоит задача выбора такого маршрута, т.е. траектории и закона изменения скорости движения объекта, при которых минимальна возможность его обнаружения хотя бы одним из противодействующих наблюдателей.