Описан метод улучшения управления в окрестности траектории текущего приближения на основе замены задачи управления с частично закрепленным правым концом более простой линейно–квадратической задачей, для которой решение можно найти в явном аналитическом виде, а полученное управление применить к исходной модели. Рассматривается приложение соответствующего итерационного алгоритма к коррекции простой аппроксимации скользящего режима как обобщенного решения задачи управления.