В предыдущих работах исследовалась задача реконфигурирования системы управления исходя из множества способов функционирования ее подразделений и текущего приоритета в деятельности. Рассматривались модельные задачи, решетки целей в которых были дистрибутивны, что позволяло для анализа использовать операции многозначной логики. Но построение используемых решеток целей деятельности не обосновывалось. Здесь рассматривается универсальный алгоритм построения и использования такой решетки целей деятельности в управлении системой. Рассматривается пример, применимый к управлению группой роботов.