Рассматривается задача управления колесным роботом в случае, когда движение происходит вдоль прямой линии. В данной работе строится граница области притяжения в пространстве “боковое отклонение – угловое отклонение”, когда на соответствующие переменные введены совместные выпуклые фазовые ограничения, а закон управления для любого начального условия из внутренности данной области гарантирует попадание в начало координат за конечное время.