This paper provides a methodology for improving multi-robot systems efficiency in the objects transportation task. We describe an architecture of intellectual control system capable of planning and distributing tasks between robotic agents and show how deterministic multi-robot coordination can be augmented with an intelligent feedback to forecast potential motion conflicts between autonomous mobile robots. Experimental results presented in the paper confirm the reliability of the proposed approach.
В работе предложен метод для повышения эффективности многоагентных робототехнических систем в задаче транспортировки объектов. Описывается архитектура интеллектуальной системы управления, способной осуществлять планирование и распределение заданий между робототехническими агентами. Показано, как детерминистическая координация действий в многоагентной робототехнической системе может быть дополнена интеллектуальной обратной связью для прогноза потенциальных конфликтов в движении автономных мобильных роботов. Экспериментальные результаты, представленные в работе, подтверждают работоспособность предложенного подхода.