Современные возможности радио- и микроэлектронной промышленности позволяют конструировать и существующих компоненты, и достаточно сложные инженерные изделия относительно небольшой стоимости. К таким изделиям относятся и малые БПЛА мультироторного типа, области применения которых стремительно расширяются. Основной проблемой таких аппаратов пока еще остается малая емкость бортовых аккумуляторов. Поэтому использование на борту БПЛА энергозатратных алгоритмов обработки информации и спутниковой навигации нежелательно. Для решения мониторинговых задач с помощью малых БПЛА для позиционирования и навигации разумно использовать энергетически малозатратные подходы визуальной одометрии, к достоинствам которой можно отнести еще и возможность навигации в замкнутых (без доступа к системам спутниковой навигации) пространствах. Одновременное применение групп БПЛА, с одной стороны, позволяет сократить сроки решения задач мониторинга, но при этом требует слаженного взаимодействия в группе. Геометрический подход для решения этой задачи также изложен в настоящей работе. Групповое управление БПЛА и другими автономными беспилотными комплексами требует четкой формулировки механизмов командно-информационного взаимодействия, т.е. строго определенного порядка передачи команд и информации между участниками группы.
Теоретической основой для описания таких механизмов и конструирования алгоритмов взаимодействия БПЛА с учетом топологии их сети связи может стать динамическая теория графов, элементы которой представлены в настоящей работе