В этой заключительной главе дано расширение классической задачи управления в самом общем нелинейном случае. Существенным является то, что теперь управляющая переменная не разделяется на условные и импульсивные типы, в то время как зависимость от этой единой управляющей переменной не обязательно аффинна. Построено довольно общее расширение задачи оптимального управления, основанное на понятии обобщенного импульсного управления. Доказана обобщенная теорема существования решения для рассматриваемых динамических систем и принцип максимума Понтрягина для обобщенной задачи импульсного управления с фазовыми ограничениями. Глава заканчивается семью упражнениями.