Рассматривается плоская задача оптимального перемещения подвижного объекта, представляющего собой материальную точку, в конфликтной среде, представленной конечным числом неподвижных сенсоров, расположение которых известно. Перемещение осуществляется за фиксированное время, длина пути ограничена. В качестве начального и конечного многообразий рассматриваются отрезки, являющиеся противоположными сторонами некоторого прямоугольника, точки старта и финиша выбираются оптимальным образом. Управление уклоняющимся объектом осуществлялось вектором скорости, его величина ограничена. Минимизируется интегральный функционал риска обнаружения по гидроакустическому полю.