В некоторых задачах планирования маршрутов движения управляемых объектов основным критерием является повышение скрытности при движении в конфликтной среде с учетом карты потенциальных рисков-угроз. Данные задачи могут быть по-разному формализованы, и их численное решение может быть основано, например, на применении алгоритма Дейкстры или на решении краевой задачи принципа максимума Понтрягина. В данной работе исследуется идея дискретизации задачи поиска пути в конфликтной среде, благодаря которой удаётся свести решение бесконечномерной задачи к решению серии конечномерных. Получены аналитические формулы для вычисления дискретного функционала.