Настоящий доклад продолжает серию работ, посвященную синтезу обратной связи в задачах управления с позиций оптимизации. Предложенный в ней подход позволяет с одной стороны конструктивно решать задачи настройки и оптимизации параметров ПИД-регулятора, а с другой он предоставляет «хорошие» по обычным инженерным показателям регуляторы. Как показывают многочисленные примеры, предлагаемая рекуррентная процедура является весьма эффективной и приводящей ко вполне удовлетворительным ПИД-регуляторам.