В работе рассмотрена задача управления автономным транспортным роботом с дифференциальным приводом для использования на складах внутри помещений. Используется схема с одометрами и микроволновыми доплеровскими датчиками для прямого измерения скорости. В целях улучшения точности следования по маршруту система управления поддерживает малый угол ориентации между соседними путевыми точками. Для этого предусмотрена в случае необходимости возможность встраивания в траекторию адаптированного участка.